UNDERGRADUATE COURCES

  • Course Description +

    Περιγραφή

    Κωδικός: 3.3.32.7, ΡΟΗ Σ, Υποχρεωτικό, 3-2

    Ανασκόπηση γραμμικών συστημάτων συνεχούς και διακριτού χρόνου. Εξισώσεις Κατάστασης, Ελεγξιμότητα και Παρατηρησιμότητα, διάφορα κριτήρια. Κανονικές Μορφές και Κανονική Δομή (Kalman) συστημάτων. Παρατηρητές κατάστασης. Separation. Προχωρημένες τεχνικές σχεδίασης γραμμικών ελεγκτών. Μη γραμμικά συστήματα συνεχούς και διακριτού χρόνου. Επίπεδο φάσης. Τεχνικές σχεδίασης μη γραμμικών ελεγκτών. Βέλτιστος Έλεγχος. Αρχή Μεγίστου (Pontryagin). Αριθμητικές Μέθοδοι για TPBV Problems. Δυναμικός Προγραμματισμός (Bellman). Υλοποίηση ελεγκτών με υπολογιστές. Εφαρμογές σε προβλήματα Γραμμικού-Τετραγωνικού (LQ) ελέγχου, (Riccati εξισώσεις), Ελέγχου Ελαχίστου Χρόνου και Ελαχίστης Ενέργειας. Singular Problems. 1η και 2η μέθοδος Lyapunov. Στοιχεία Σθεναρού Ελέγχου. Δυναμικά Παίγνια. Εργαστηριακές ασκήσεις.

    Review of Linear Systems for Continuous and Discrete time. State Space description. Controllability, Observability: definitions, several equivalent criteria. Canonical forms, Canonical Structure Theorem. Pole placement, Observers, Separation. Optimal Control. Pontryagin’s Principle. Dynamic Programming. Numerical methods for TPBV Problems. LQ, Riccati equations. Minimum Time, Minimum Energy problems. 1st and 2nd methods of Lyapunov. Robustness. Dynamic Games. Applications. Laboratory.

    Εξετάσεις

    Μαζί σας: Στο διαγώνισμα επιτρέπεται να έχετε μαζί σας 1 φύλλο Α4 (2 σελίδες) με ότι σημειώσεις θέλετε. Να έχετε διαθέσιμα δίπλα στο γραπτό σας την φοιτητική και αστυνομική σας ταυτότητα.

    ΟΧΙ: κινητά τηλέφωνα, άλλες σημειώσεις ή βιβλία.

    Το Διαγώνισμα βαθμολογείται από 0-9. Με κάτω από 4.5 στο Διαγώνισμα ο/η σπουδαστής δεν περνά το μάθημα. Με άνω του 4.5 στο Διαγώνισμα περνά και προστίθεται ο βαθμός των Ασκήσεων ώστε να βγει ο τελικός βαθμός του μαθήματος.

  • Course Material +

    Τα ακόλουθα μέρη των βιβλίων καλύπτουν αρκετά τμήματα της ύλης που διδάσκεται στο μάθημα. Σημειώνεται ότι η ακριβής ύλη του μαθήματος, επί της οποίας εξετάζονται οι σπουδαστές είναι αυτή που παρουσιάζει ο διδάσκων στο μάθημα.

    • Από το βιβλίο του Chen:
      • Κεφάλαιο 4: 4.1, 4.2, (4.2.1 όχι), 4.2.2, 4.3, 4.3.1, 4.5, 4.5.1
      • Κεφάλαιο 5: 5.1, 5.2, 5.2.1, 5.3, 5.3.1, 5.4, 5.4.1
      • Κεφάλαιο 6: 6.1, 6.2, (6.2.1 όχι), 6.3, (6.3.1 όχι), 6.4, 6.5, 6.6, 6.6.1
      • Κεφάλαιο 8: 8.1, 8.2, (8.2.1 όχι), 8.4, (8.4.1 όχι), 8.5, 8.6, (8.6.1-8.6.4 όχι), 8.7, 8.8
    • Από το βιβλίο ‘Αυτόματος Έλεγχος' Σ. Τζαφέστας, Αθήνα 2005’:
      • Τόμος 1Β:
        • Κεφάλαιο 9: σελίδες 735-752
        • Κεφάλαιο 14: σελίδες 1255-1259
      • Τόμος 2Α:
        • Κεφάλαιο 17: σελίδες 197-233, 299-306, 310-327
        • Κεφάλαιο 18: σελίδες 347-349, 374-425, 452-465
      • Τόμος 2Β:
        • Κεφάλαιο 22: σελίδες 811-827, 840-844

    Dynamic Games

    Selected Reading

  • Excercises - Lab +

    Ασκήσεις

    !Δίδεται η δυνατότητα ηλεκτρονικής εγγραφής στο Εργαστήριο για όσους δεν εγγράφηκαν κατά τη διάρκεια του μαθήματος μέχρι την _______ στην ηλεκτρονική διεύθυνση:This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it.. Αποστείλετε τα στοιχεία των δύο ατόμων της ομάδας: Ονοματεπώνυμο, ΑΜ, e-mail.

    Οι εργασίες των Ασκήσεων του Εργαστηρίου είναι ατομικές και αποστέλλονται στην ηλεκτρονική διεύθυνση: This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it..

    Το συνημμένο αρχείο θα είναι σε μορφή zip/rar και θα ονομάζεται με λατινικούς χαρακτήρες:
    EponimoOnoma_AskX_LabPTSAE π.χ.: PapadopoulosNikos_Ask1_LabPTSAE.
    Θα πρέπει να περιέχει την αναφορά σε μορφή pdf καθώς και τους κώδικες και τα αρχεία προσομοιώσεων που χρησιμοποιήθηκαν.

    Δεκτές γίνονται μόνο εργασίες που αποστέλλονται εντός της προθεσμίας παράδοσης.

    Προτεινόμενες Ασκήσεις από το βιβλίο του Chen

    • Κεφάλαιο 4: 1, 2, 4, 6, 7, 8, 10, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22
    • Κεφάλαιο 5: 3, 4, 5, 6, 7, 8, 10, 11, 12, 14, 15, 16, 17, 18, 19
    • Κεφάλαιο 6: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 9, 10, 14, 15, 16, 19
    • Κεφάλαιο 8: 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13

    Προτεινόμενες Ασκήσεις από το βιβλίο του Σπ. Τζαφέστα

    • Τόμος 1Β:
      • Κεφάλαιο 9: 15, 16, 17, 18, 19, 22, 23
      • Κεφάλαιο 14:1, 2, 3, 4, 5
    • Τόμος 2Α:
      • Κεφάλαιο 17: 4, 6, 29, 31, 33, 35
      • Κεφάλαιο 18: 1-14, 16, 17, 19, 20-23, 25, 26, 30

    Ασκήσεις

    Θέματα Εξετάσεων

  • References +

    • Chi-Tsong Chen, "Linear System Theory and Design", Oxford University Press.
    • T. Başar, S. Meyn, and W.R. Perkins, "Lecture Notes on Control System Theory and Design", University of Illinois.

  • Extra +

  • 1